כבאי ימי עצמאי

אחת הטראומות הגדולות של חיל הים הישראלי היא הפגיעה בספינת חיל הים “חנית”, במהלך מלחמת לבנון השנייה. מי שכבר הספיק לשכוח… בזמן המלחמה נעו ספינות הטילים של חיל הים מול החוף הלבנוני וכפו סגר ימי על ארץ הארזים. הנחת העבודה של מספן המודיעין בחיל הים וכן באגף המודיעין בצה”ל, הייתה כי לחיזבאללה אין טילי חוף-ים מדויקים, היכולים לפגוע בספינות. בעקבות ההנחה הזאת שחלחלה לשטח, נעו ספינות הטילים הישראליות מול חופי ביירות וסביבתה, מבלי להפעיל את מערכות טילי ה”ברק”, מערכות הגנה אקטיביות מפני טילים.

בליל ה-14.7.06 ירה חיזבאללה שני טילים מדגם, C 802, לעבר אניות חיל הים. הטיל הראשון פגע בספינת סוחר זרה ששייטה מחוץ למים הטריטוריאליים של לבנון והטביע אותה. הטיל השני פגע בסיפון האחורי של ה”חנית”. במשך שעות ארוכות ניסו חיילי הספינה לכבות את האש שפרצה בירכתיים, סמוך למגורי הצוותים ואיימה להתפשט לשאר חלקי הספינה. אחרי שכובתה האש, התברר כי ארבעה מאנשי צוות הספינה נהרגו מהפגיעה, אבל הספינה עצמה שרדה. ה”חנית”, אחת משלוש ספינות הטילים המתקדמות ביותר של חיל הים מדגם סער 5, נכנסה מיד אחרי המלחמה לשיפוץ כללי, ואחרי מספר חודשים חזרה לפעילות מבצעית מלאה.

בחודש פברואר האחרון, חשף הצי האמריקני רובוט מתקדם שאמור להחליף את חיילי ספינות הטילים בעת כיבוי שריפות בספינה. ה- – Shipboard Autonomous Firefighting Robot – הוא פרויקט מיוחד של מנהל המחקר של הצי,

ה- – office of Naval Research.

בניסוי שנערך בחודש נובמבר 2014, על ספינת האימונים המיוחדת של הצי לתרגול שריפות, USS Shadwell, נוסה

ה-SAFFIR לראשונה באש אמיתית על ספינה. הפרטים על הניסוי הוצגו לבאי כנס הצי למדע וטכנולוגיה עתידיים, כנס שנערך בתחילת פברואר 2015 בוושינגטון. במהלך הניסוי עטה הרובוט מעיל גשם כדי להגן על המכשור האלקטרוני שלו והפעיל צינור כיבוי קטן כאשר אנשי הפרויקט מפעילים את הרובוט בשלט רחוק. בהמשך התוכנית מתכננים בצי לפתח רובוט עם שיפורים באוטונומיות, אינטליגנציה, תקשורת, מהירות ואורך חיי סוללה.

“האתגר ליצור פלטפורמה יציבה שבנויה על שתי גפיים, נחשבת למורכבת מאד, במיוחד כאשר אנחנו מדברים על קרקע לא יציבה”, אומר פרופסור בראיין לאטימר מהפקולטה להנדסת מכונות באוניברסיטת וירג’יניה טק, שפיתחה את אב הטיפוס של הרובוט. “שימור שליטה ויציבות של הגוף כולו כמערכת אחת, מאפשרת לרובוט לפעול באופן אופטימאלי ומדויק, עם כל הזרועות שלו, גם כאשר הקרקע לא יציבה”.

הרובוט דמוי האדם, שגובהו 178 ס”מ ומשקלו 65 ק”ג, מבוסס על רובוט קודם הקרוי CHARLI-L1 שפותח כאמור במכון הטכנולוגי של וירג’יניה. הרובוט מסוגל להניע את גפיו בטווח תנועה “על אנושי” וזאת כדי לנוע ביעילות באזורים צפופים או זרועים במכשולים. (כך על פי לקט המחקר והפיתוח של משרד הביטחון הישראלי שעקב אחרי הפרסום בארצות הברית). הרובוט פותח במיוחד כדי לשמור על שיווי משקל וזאת כדי לאפשר לו תנועה יציבה בספינה המתנדנדת בים. שיטת הבקרה קרויה Whole-body momentum control (בקרת התנע של כלל הגוף) והיא מאפשרת אופטימיזציה של מיקום כל הפרקים במרחב, כדי לשמור על מיקום נכון של מרכז הכובד.

הרובוט מצויד בחיישנים תרמיים כדי לזהות שריפות ומכ”ם לייזר וחיישנים נוספים כדי למפות אזורים דרך עשן. הרובוט יכול רק לשמש כזוג עיניים נוסף למפעיל אנושי או גם להפעיל צינור כיבוי בעצמו. בכל מקרה בשלב הראשון הוא יונחה מרחוק ולא יפעל באופן אוטונומי.

“בניסוי עצמו יצרנו רובוט דמוי אדם בגודלו ובתנועה הבסיסית שלו, שיכול לעבוד במעברים צרים של ספינת קרב, לעבור דלתות במסלול התנועה שלו וכן להפעיל צינורות כיבוי”, מספר ד”ר תומאס מקנה מנהל התכנית במנהל המחקר והפיתוח של הצי, למגזין GIZMAG. “המטרה הסופית שלנו היא להרחיק ככל האפשר את המלחים מסביבת הסכנה בספינה ולהטיל על הרובוט את מלאכת הכיבוי”.

בשונה מספינות נוסעים שבהן פעולות החירום, הן קודם כל להציל את חיי אדם ולפנות במהירות את האנשים לסירות הצלה, בספינת קרב המשימה היא קודם כל להשתלט על האש שפרצה, כדי שזו לא תגיע למדורים בהם מאוחסנים אמצעי הלחימה. לצורך הזה יוסדה תכנית:

Damage Control Technologies for the 21st Century (), שמטרתה שיפורים טכנולוגיים לבקרת ומניעת נזקים בצי.

לצד עבודת הרובוט הוצג בכנס בוושינגטון גם רחפן זעיר שאמור להיות מעין גשש קדמי של הרובוט בספיה אפופת עשן. הרחפן, שקוטרו 548 מ”מ, מצויד במספר חיישנים הכוללים מצלמות אופטיות ותרמיות לתצפית דרך עשן ולזיהוי מיקום בספינה עצמה. בנוסף מצויד הרחפן במערכת ייצוב השומרת אותו במרחק בטוח מהקרקע. את הרחפן, בעל ארבעה רוטורים קטנים, פיתח המכון הרובוטי באוניברסיטת קארנגי מלון ושתי חברות סטארט אפ שחברו לפרויקט. הרחפן שהשתתף באותו ניסוי של הרובוט – SAFFiR בבסיס הצי האמריקני באלאבמה, הצליח לעבור במעברים הצרים בספינה אבל לשם כך נאלצו החוקרים להשתמש במדחפים קטנים יחסית. הרוטורים הקטנים גרמו לירידה בביצועים וביעילות הטיסה והרחפן טס רק חמש דקות של טיסה חופשית בין טעינות. כדי לטפל בבעיית האנרגיה לטיסה ארוכה יותר, מפתחת החברה דור המשך שבו ארבע המדחפים יוחלפו על ידי מדחף משורוול (Ducted Fan) אחד. הרחפן הזה יהיה בקוטר של 406 מ”מ בלבד והוא יוכל לטוס 30 דקות.

החוקרים אף הציגו במהלך הכנס מספר שימושים נוספים לרחפן, כך למשל שריפה ברבי קומות או מפעלים, מה שפותח בפניו שווקים אזרחיים.